一种面向火星表面飞行的扑翼飞行器姿态估计方法

本发明公开了一种面向火星表面飞行的扑翼飞行器姿态估计方法，包括：传感器数据获取，通过传感器获取火星扑翼飞行器的原始数据；传感器数据滤波处理，对传感器获取的原始数据，进行数据滤波处理；传感器数据预处理，对滤波处理后的数据进行互补滤波处理，得到的姿态四元数作为姿态估计算法的估计参考；姿态估计，采用改进的自适应梯度下降算法将预处理后的传感器数据进行融合，得到最终的姿态估计结果；姿态描述与更新，采用四元数方法进行火星扑翼飞行器的姿态更新，并将其转换为姿态角信息作为姿态描述。本发明通过数据预处理以及改进的梯度下降算法，确保了姿态估计快速、准确的收敛，保证系统的实时性。