一种巡检机器人的路径规划算法及介质

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种巡检机器人的路径规划算法及介质，包括如下步骤：步骤1，栅格化静态船舶机舱地图，地图包括膨胀障碍物和地形特征，基于所述地形特征，引入地形因子并计算地形权值图；步骤2，获取起始点和目标点，基于地形权值图，利用RA*算法规划一条全局静态最优路径；步骤3，利用矩形框筛选方法在所述全局静态最优路径中筛选出全局全局关键点。本发明将不同地形特征作为路径成本的影响因素之一，行走难度小的路径比行走难度大的路径更合理，评价指标考虑到能量损失，更加符合运动学规律；本发明所提算法考虑到机器人的安全距离，减少路径冗余和频繁拐弯。