混合供能无人系统的避障导航与能量调度协同优化方法及系统

本发明公开了一种混合供能无人系统的多尺度避障导航与能量调度荷源协同优化方法及系统，属于混合供能无人系统调度优化领域。首先根据大尺度探测数据重构环境搜索最优路径，并在运动过程中根据动态障碍轨迹实时进行动态避障导航。无人系统根据高精度环境数据进行障碍物检测以实时实现动态避障，当检测到碰撞风险时，采用改进动态窗口法对最优路径进行局部调整从而避开障碍物。随后根据能量存储状况反馈综合最优运动策略，最终实现荷源双向在线能量调度。系统通过预测可行负荷需求区间并以等效氢耗总量最小为目标建立目标函数，求解各供能单元在各预测时刻的最优输出功率变化率。本发明能有效提升混合供能无人系统的续航能力，实现安全、高效运动。