一种视觉定位多模态数据融合方法

本发明公开了一种视觉定位多模态数据融合方法，包括以下步骤：S1获取图像数据；通过视觉传感器、激光雷达获得的图像信息；图像信息中包括目标框的中心点、大小、类别信息以及深度信息；并将图像信息转为三维坐标信息；S2通过IMU传感器获取预设时间内的期望的速度信息，然后通过扫描Aruco码确定期望的位姿信息，然后采用最小二乘法调整期望速度信息与预测速度信息之间误差值确定预测速度信息，S3通过马尔可夫链数据转移概率矩阵、预测速度信息以及预测三维坐标信息、图像信息中当前位置的目标框信息预测姿态数据，然后根据预测姿态数据进行定位移动，对于不同移动机器人的多种融合数据实现移动机器人的高准确性的姿态输出。