基于移动式机器人的双曲玻璃幕墙无损检测定位方法

本申请提供一种基于移动式机器人的双曲玻璃幕墙无损检测定位方法，方法包括在预设的自移动机器人上搭载Lamb波检测设备、SLAM模块及自适应曲面贴合机构；控制自移动机器人在双曲玻璃幕墙对应的设置环境中移动，以通过SLAM模块实时采集双曲玻璃幕墙的环境数据；根据环境数据和双曲玻璃幕墙对应的幕墙三维模型构建三维地图；在三维地图中生成双曲玻璃幕墙对应的最优检测路径；控制自移动机器人的自适应曲面贴合机构根据最优检测路径移动，并控制Lamb波检测设备发射Lamb波并接收反射信号；获取反射信号对应的Lamb波发射时SLAM模块记录的定位信息；根据反射信号和定位信息计算双曲玻璃幕墙对应的损伤位置，完成双曲玻璃幕墙的无损检测定位。