一种可折展四面体轮式移动机器人

本发明公开一种可折展四面体轮式移动机器人，包含第一至第四顶点和第一至第六支链。第一顶点上的三个凹形件分别和第一、第二、第六支链的任意一端通过转轴连接；第二顶点上的三个凹形件分别和第二、第三、第四支链的任意一端通过转轴连接；第三顶点上的三个凹形件分别和第四、第五、第六支链的任意一端通过转轴连接；第四顶点上的三个凹形件分别和第一、第三、第五支链的任意一端通过转轴连接；所述的四个顶点的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；完成上述连接机器人外形呈现正四面体；通过控制支链上驱动电机使机器人切换单一多面体滚动模式、单一轮式移动模式以及多面体轮式混合移动模式，机器人在多面体轮式混合移动模式过程中可完成折展变形以轮移动快速通过低矮或狭窄空间。本发明可用于巡逻、探测等。