一种复杂环境下的机器人平滑自适应阻抗控制方法及系统

本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种复杂环境下的机器人平滑自适应阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤一、当机器人与环境的接触过程中发生碰撞时，采集碰撞瞬态所产生的极端接触力；步骤二、基于步骤一所采集的极端接触力设计过渡过程，解决自由空间向约束空间转换时带来的力冲击；步骤三、基于传统阻抗一维表达式进行改进，改进过程中以数值为0的阻抗控制刚度系数k为前提，进行理想跟踪性能环境的阻抗函数的改进。通过采集碰撞瞬间的极端接触力并设计过渡过程，利用ADRC中的最速微分跟踪微分器，解决了机器人从自由空间向约束空间转换时的力冲击问题，降低了碰撞风险，提高了操作安全性和稳定性。