灵巧手手指的控制方法、灵巧手手指和灵巧手

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手手指的控制方法、灵巧手手指和灵巧手，解决了灵巧手的结构复杂的问题。灵巧手手指的控制方法先基于第一预设函数关系和关节的目标角度，确定腱绳的目标长度，基于第一预设函数关系和关节的当前角度，确定腱绳的当前长度，然后基于腱绳的目标长度和腱绳的当前长度，确定腱绳的长度变化量，再基于第二预设函数关系和腱绳的长度变化量，确定驱动源的运动幅度，以利用驱动源通过腱绳驱动转动部运动至关节的目标角度，即驱动源的运动幅度是根据腱绳的当前长度和目标长度确定的，不易受腱绳蠕变变形的影响，无需增加额外的校准装置来消除腱绳的蠕变变形，简化了灵巧手手指的结构，从而简化了灵巧手的结构。