一种基于滑模观测器的非线性系统鲁棒残差多故障检测与重构方法

本发明公开一种基于滑模观测器的非线性系统鲁棒残差多故障检测与重构方法，解决了伺服驱动系统中执行器故障与未知输入扰动之间密切相关且相互耦合，故障检测算法对一度故障的辨识不敏感，从而造成故障漏报或误判的问题；首次提出基于全局微分同胚变换将一般非线性系统变换为二个受故障影响状况独立的子系统。利用滤波器实现反向通道扰动向前向通道扰动的等效变换，根据不同执行器故障类型设计滑模状态观测器，在两个子系统中分别提取伺服驱动系统故障信息与未知输入扰动信息，由此实现故障与未知输入扰动的解耦。有效提升故障信号检测的灵敏度、故障诊断的精确度和鲁棒性。