四足机器人集成机械臂系统的控制方法、设备及介质

本发明公开一种四足机器人集成机械臂系统的控制方法、设备及介质，属四足机器人集成机械臂系统控制领域。方法包括：步骤1，用基于单刚体模型的轨迹优化算法，通过人为定义的移动操作轨迹，获取系统的四足机器人移动操作运动先验，并通过对抗性运动先验输入到强化学习网络中进行训练；步骤2，用基于模型预测路径积分的轨迹规划器生成系统的机械臂可行轨迹，通过基于向量场的轨迹跟随器执行轨迹命令；步骤3，将系统的本体感知、历史观测与目标点的信息相结合输入到目标条件强化学习网络中，获取移动操作轨迹，控制系统的移动操作。该方法具有更强的运动能力和安全性，使系统在多种非结构化环境下完成移动操作任务，且计算复杂度低。