一种基于角反的高精度毫米波雷达-相机标定方法及系统

本发明公开一种基于角反的高精度毫米波雷达‑相机标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：将毫米波雷达和相机安装在移动载体上，采集角反的点云数据和图像数据；计算角反到毫米波雷达的距离，得到角反点云坐标；基于角反图像数据，从角反中心点开始进行网格遍历，得到毫米波雷达反射点预选的像素坐标；基于角反点云坐标和像素坐标，得到毫米波雷达‑相机外参的初步估计，采用非线性优化算法进行迭代优化，得到最终的毫米波雷达‑相机外参，完成标定。本发明有效增加了观测数量，提高了标定精度，降低了背景物、多路径信号等噪声的影响，解决了难以从图像上准确找出毫米波信号反射点像素位置的问题。