一种无人水下航行器的滑模轨迹控制方法、系统、设备、介质及产品

本申请公开了一种无人水下航行器的滑模轨迹控制方法、系统、设备、介质及产品，涉及无人水下航行器控制领域，该方法包括获取无人水下航行器的横向运动系统的当前姿态数据，结合目标姿态数据，利用考虑横向运动系统的不确定项和外界水流干扰的滑模控制器，确定下一时刻舵角；横向运动系统的不确定项和外界水流干扰是根据当前姿态数据和上一时刻舵角，利用径向基函数神经网络确定的；基于下一时刻舵角，控制无人水下航行器以目标姿态数据进行航行。本申请中通过引入径向基函数神经网络在线估计横向运动系统的不确定项和外界水流干扰，对滑模控制器进行补偿控制，有效提高了控制性能以及在外界扰动下和系统模型不确定性下的控制鲁棒性。