基于搜索方向代价及启发函数优化的机器人路径规划方法及系统

本申请涉及自动控制技术领域，提供了一种基于搜索方向代价及启发函数优化的机器人路径规划方法及系统。该方法中，舍弃机器人当前位置的远端邻域，基于机器人当前位置的近端邻域规划机器人当前位置至目标终点之间的预测路径；当机器人当前位置至目标终点之间的预测路径上存在障碍物，基于机器人当前位置舍弃的远端邻域，确定机器人行进的路径转折点，并对机器人在路径转折点处的搜索邻域进行筛除后，基于路径转折点处筛除的搜索邻域，对机器人的路径转折点至目标终点的路径进行规划，生成机器人的当前位置至目标终点的规划路径。籍以，有效提升了机器人的快速避障能力，而且有效减少机器人路径规划过程中的规划时间，提升机器人的路径规划效率。