五轮中置式全域全向动态行驶系统

本发明公开了五轮中置式全域全向动态行驶系统，系统包括：基础承载与布局模块，用于承载系统整体结构，确定五个车轮的布局位置；独立车轮驱动模块，用于为五个车轮提供独立的驱动动力，控制每个车轮的不同行驶速度与动力分配；转向控制模块，用于基于每个车轮不同动力分配，独立控制五个车轮全方位转向；中央协调控制模块，用于接收外部行驶指令，基于车轮的行驶和转向数据，计算并控制各车轮所需的转速和转向角度。本发明通过五个车轮的独立驱动与转向控制，实现360度全域全向移动，使车辆或设备能够在狭窄巷道、拥挤车位等复杂空间内自由侧向平移、原地转向，相比传统四轮系统大幅缩小转向半径，有效提升空间利用率与通行效率。