基于虚拟现实与遥操作的模仿学习数据采集系统与方法

本发明提供一种基于虚拟现实与遥操作的模仿学习数据采集系统与方法，涉及机器人模仿学习技术领域，通过启动ROS节点，初始化机械臂、虚拟现实VR设备以及多深度相机系统，操作员佩戴虚拟现实VR设备，通过遥操作设备控制主臂进行示教操作；在示教过程中，数据采集系统实时订阅各类传感器数据，并通过时间戳对齐机制进行数据同步；每当各传感器数据达到同步条件时，数据采集模块将其整合为一条完整的多模态数据记录，并存储在当前电脑的硬盘内存中；在完成预定的采集步数后，数据采集模块自动将内存中的数据写入HDF5文件中。