基于深度强化学习的车辆与无人机协同配送路径规划方法

本发明公开了一种基于深度强化学习的车辆与无人机协同配送路径规划方法，包括：构建车辆与无人机协同配送路径规划的数学模型，构建协同配送路径规划模型，协同配送路径规划模型包括：基于Transformer模型与图卷积网络的第一深度强化学习模型，用于处理车辆与无人机的任务分配，即将任务集合中的各个任务分配至车辆或无人机，得到车辆配送集合与无人机配送集合；基于Transformer模型与图卷积网络的第二深度强化学习模型，用于对车辆的配送路径进行规划；基于Transformer模型的第三深度强化学习模型，用于对无人机的配送路径进行规划。本发明应用于路径规划领域，能够为车机协同配送提供有效的优化路径方案，从而支撑无人机物流效率的显著提升。