一种多鼓抽芯铆钉铆接设备的自动送钉装置及送钉方法

一种多鼓抽芯铆钉铆接设备的自动送钉装置及送钉方法，属于多鼓抽芯铆钉铆接枪技术领域，包括铆接设备，铆接设备具有送钉机构。送钉机构具有多个功能模块，多个功能模块为基于铆接设备各机械部件的固定参数对送钉机构进行划分得到的。各功能模块对应的待监测数据通过已确定选型的传感器进行采集得到，输出为待监测数据对应的数字采样值。还包括微控制器单元，微控制器单元与各功能模块相连，用于基于数字采样值输出各功能模块统一的数据帧。还包括中央控制器，中央控制器用于接收来自微控制器单元的数据帧，并对数据帧进行解析，生成接收矩阵，以及对接收矩阵进行预处理和融合，输出用于生成自动送钉指令的送钉状态向量。