一种变构型无人机神经网络辨识抗扰强机动姿态控制方法

本发明公开了一种变构型无人机神经网络辨识抗扰强机动姿态控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：建立变构型无人机多刚体运动学模型与动力学模型；步骤2：构建神经网络辨识器的输入矢量及敏感区间，并搭建神经网络辨识器的权重自适应学习律；步骤3：基于离线建模的非线性动力学模型设计变构型无人机基线姿态控制器；步骤4：在单个控制周期内解算控制信号，并驱动舵机完成作动指令；步骤5：在下一控制周期内，利用传感器的在线量测数据完成神经网络辨识器的权重自适应学习与更新。该方法可根据当前变构型无人机状态进行非线性未知动力学和外部扰动的综合辨识，以及基于辨识结果前馈的强机动姿态控制，提升变构型无人机飞行品质。