柔性机器人运动控制故障诊断方法及系统

本发明公开了一种柔性机器人运动控制故障诊断方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据主要观测数据以及模型简化方向对柔性机器人进行单体节动力学分析，建立关于柔性机器人的单体节动力学模型；基于单体节动力学模型进行模型扩展，得到柔性机器人的整体运动学模型，并将整体运动学模型转换为标准形式；基于分析策略确定基于检验统计量比对的机器人故障诊断策略；基于整体运动学模型和机器人故障诊断策略判断柔性机器人是否存在故障；本发明能够采用假设检验思想，通过对比实时测量数据的统计特征与无故障状态下的基准值，构建了具有统计显著性的故障检测逻辑；通过引入阈值来平衡检测精度与虚警概率，能够准确判断机器人的健康状态。