完全解耦的两转动两移动运动模式并联机器人及方法

本发明公开完全解耦的两转动两移动运动模式并联机器人，包括有基座及动平台；基座与动平台之间连接有第一运动链、第三运动链及第四运动链；基座与第一运动链之间连接有第二运动链。该并联机器人，在动平台的二维转动和二维移动中，每一维度的运动均可由独立的驱动电机进行控制，控制算法较为简单。本发明还公开了完全解耦的两转动两移动运动模式并联机器人的驱动方法。