一种基于颗粒堵塞变刚度结构的仿生小肠气动柔性机械手

本发明涉及软体机器人技术领域，公开了一种基于颗粒堵塞变刚度结构的仿生小肠气动柔性机械手，包括用于实现膨胀变形的圆柱形气动柔性致动器以及用于实现刚度调节的颗粒堵塞变刚度层，颗粒堵塞变刚度层位于圆柱形气动柔性致动器的内表面，所述圆柱形气动柔性致动器包括气管、圆柱形气动柔性致动器主体和上下限制层，圆柱形气动柔性致动器主体内部设有一组充气腔室；颗粒堵塞变刚度层包括亚克力颗粒、上层硅胶薄膜、下层硅胶主体和气管；本发明设计的仿生小肠气动柔性机械手采用了颗粒堵塞变刚度结构以赋予柔性机械手抓取高位姿物体和低位姿物体的能力，从而具有较好的抓取适应性和负载能力。