基于空地双模态机器人飞行模式下抗干扰的控制方法

本发明针对现有技术中的不足，提出一种基于自抗扰和线性二次型调节器的控制方法。降低扰动对控制系统的影响，提高机器人系统的稳定性和安全性。首先，分析了空地双模态机器人飞行模式下模型建立问题，根据模型的建立，分析了空地双模态机器人姿态环的自抗扰控制方案和位置环的线性二次型调节器控制方案。本发明有效的降低未知扰动对空地双模态机器人系统的影响，提高了机器人系统动态响应速度。