一种基于优化的点对特征的点云目标识别与定位算法、电子设备及可读存储介质

本发明属于三维机器视觉、工业零部件检测与测量相关技术领域，具体公开了一种基于优化的点对特征的点云目标识别与定位算法、电子设备及可读存储介质，其方法包括S1、预处理过程；采用深度相机实时采集目标工件的点云数据，并对点云数据进行预处理操作；S2、通过投影获取点云的边缘特征点；通过投影的方法将点云数据转化为深度图，获取点云的边缘特征点；S3、模板点云与场景点云的粗略配准；利用模板点云与场景点云的边缘特征点的点对特征，构建哈希表，采用边缘特征点进行粗略配准；S4、精确配准并获取目标工件的点云位姿；精确配准并得到模板点云到场景点云的变换关系，获取目标工件的点云位姿。