带有软体机器人清洁手的智能马桶系统

本发明公开了一种带有软体机器人清洁手的智能马桶系统，包括马桶装置、导轨导向运动单元、视觉单元和控制系统；导轨导向运动单元上有机械清洁臂；机械清洁臂连接有软体机器人清洁手；控制系统内有电子驱动模块；软体机器人清洁手包括手指、手掌和腱传动单元；手掌上设有水箱、压电换能器，及与压电换能器连接的超声波振动发生器；水箱连接有输水单元和喷水清洁单元，喷水清洁单元包括覆盖在水箱上的带喷头的盖板；手指上分布有与输水单元、超声波振动发生器和腱传动单元连接的传感器；腱传动单元包括线性驱动单元，以及与线性驱动单元连接的人工腱。本发明通过多个单元协同清洁，基于传感器驱动的数据处理，解决了当前服务自动化能力不足的问题。