一种并列式旋拧一体的仿生自适应包络吸盘抓手

本发明公开了一种并列式旋拧一体的仿生自适应包络吸盘抓手，属于软体机器人技术领域。包括吸盘抓手末端机构和并列设置的第一驱动机构、第二驱动机构；第一驱动机构用于驱动吸盘抓手末端机构左右摆动，包括第一步进电机、机械法兰和齿轮组，齿轮组中的主动齿轮通过第一舵盘直接连接第一步进电机，从动齿轮安装于机械法兰上的下旋转轨道上，在主动齿轮的啮合传动作用下沿着下旋转轨道左右摆动。第二驱动结构用于驱动吸盘抓手末端机构沿中轴线旋转，包括第二步进电机和旋转平台，旋转平台固定于从动齿轮上，第二步进电机固定于旋转平台上并通过第二舵盘驱动吸盘抓手末端机构；本发明可以实现伞状食用菌的低损高效采摘，具有结构柔软、效率高等优点。