基于双目摄像头的罐车罐口定位方法、系统及介质

本申请公开了一种基于双目摄像头的罐车罐口定位方法、系统及介质，主要涉及罐口定位技术领域，用以解决现有方案无法构建罐口三维空间坐标、人工介入环节过多降低作业效率、结构光或ToF相机存在测量距离短、设备成本高昂的问题。包括：通过两个摄像头采集罐车罐口图像，将罐车罐口图像输入训练好的目标检测算法，获取左侧摄像头罐口区域和右侧摄像头罐口区域；利用左侧摄像头罐口区域、右侧摄像头罐口区域，计算两个摄像头的视差，利用基线长度和两个摄像头的视差计算罐口中心位置在左侧摄像头下的深度；基于左侧摄像头罐口区域对应的罐车罐口中心像素坐标、左侧摄像头下的深度、左侧摄像头的内参矩阵，计算获得罐车罐口的三维坐标。