一种人形机器人用微型链执行器及灵巧手

本发明公开了一种人形机器人用微型链执行器，包括：微型链执行器主体，所述微型链执行器主体包括驱动模块、减速模块、推送模块，减速模块配置在驱动模块的下方，推送模块配置在驱动模块、减速模块的一侧，驱动模块通过减速模块与推送模块传动连接。本发明提供了一种人形机器人用微型链执行器，推送模块设于驱动模块和减速模块的另一侧，这种并列布置的方式，兼顾了驱动模块和减速模块纵向尺寸小的优点，避免了推送模块纵向尺寸大的缺点，能够尽可能的减小装置的空间尺寸；同时，大大降低了现在普遍使用的空心杯电机集成丝杠、电缸等执行器的体积，避免加工难度大、制造及维护成本高，并且微型链执行器主体的有效伸出行程远大于其他线性执行器。