车辆轨迹预测方法、装置和车辆

本公开提供了一种车辆轨迹预测方法、装置和车辆。本公开实施例的车辆轨迹预测方法中，通过局部‑全局混合注意力机制融合点云特征和图像特征得到多模态融合特征，利用因果掩码和时间卷积网络基于多模态融合特征和车辆的历史轨迹数据进行因果时序建模获得时序融合特征，并使用该时序融合特征预测得到车辆的未来轨迹数据。本公开可实现车辆轨迹预测的在线实时时序推理，满足自动驾驶等场景的高实时性需求。