一种基于连杆结构的自适应仿人手指装置及机器人手

本发明属于机械手指领域，公开了一种基于连杆结构的自适应仿人手指装置及机器人手。该仿人手指装置包括指节组件、弹性连杆组和近节连杆；所述指节组件包括依次铰接的基座、第一指节、第二指节和第三指节；所述弹性连杆组包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述基座铰接，所述第二连杆与所述第二指节铰接，所述第一连杆与所述第二连杆铰接且两者之间设有拉簧；所述近节连杆，其一端与所述第一指节铰接，另一端与所述第三指节铰接。本发明采用三指节设计，欠驱动连杆机构与拉簧赋予了手指拟人的顺应能力，提升了机械手指拟人化程度以及自适应包络物体能力。