一种双臂协作砌筑方法及系统

本发明公开了一种双臂协作砌筑方法及系统，根据砌筑任务，获取主臂可行路径和从臂可行路径，将主臂和从臂的任务进行分工，实现机械臂“一手抓取、一手涂胶”的操作方式，双臂能够在各自任务领域内高效协同，降低了控制复杂度并提升了系统效率，求解多组可执行位姿动作中每组可执行位姿动作的代价，根据代价选取待执行的位姿动作，通过对每个砌筑点进行逆运动学求解，对解出的位姿动作进行操作代价计算并结合贪心算法以执行时间最短为优化目标，能够有效提升机械臂动作路径的执行效率，显著降低任务总时长，有利于工程施工的节拍控制，克服了双臂的协作模式过于紧耦合的问题，且操作效率高。