一种基于虚幻引擎的水下潜航器仿真平台的构建方法

本发明公开了一种基于虚幻引擎的水下潜航器仿真平台的构建方法，包括如下步骤：步骤1：虚拟海洋环境搭建与水下潜航器三维建模；步骤2：Simulink动力学及运动学建模与控制逻辑实现；步骤3：数据通信网络建立；步骤4：虚拟传感器模拟；步骤5：系统联调与任务验证。本发明极大提升了系统的灵活性、可拓展性与工程落地性，用户不仅可以快速完成从建模、控制、感知到算法验证的全流程闭环仿真，还能便捷地将ROS控制逻辑部署至实物潜航器，缩短开发周期，降低测试风险。