一种基于改进BEVFormer的三维目标检测方法

本申请提供本发明提供了一种基于改进BEVFormer的三维目标检测方法，包括使用ResNet‑101+FPN提取多尺度图像特征、使用PointPillars配合FPN提取多尺度雷达特征，通过图像时间自注意力和空间交叉注意力将图像特征聚合到BEV空间得到当前时刻的图像BEV表征，然后在图像BEV的基础之上，通过雷达时间自注意力和空间交叉注意力将雷达特征聚合到BEV空间，得到最终统一的BEV表征。