双足机器人非线性模型预测控制器FPGA异构加速方法

本发明涉及双足机器人非线性模型预测控制器FPGA异构加速方法，根据双足机器人动力学模型建立NMPC模型，对NMPC模型的二次规划形式迭代求解，单次迭代过程完成：原始‑对偶内点法求解以及minres算法求解对称线性方程组，原始‑对偶内点法求解基于二次规划形式利用KKT条件构造的线性方程组的解的过程配置为CPU执行；minres算法求解对称线性方程组的过程配置为FPGA执行。本申请依据双足机器人NMPC模型中的求解算子的不同计算特性，将求解过程中逻辑可重用的minres算法部署至FPGA计算平台，将非线性运算部署至CPU实现，以此充分利用异构芯片的算力特性。其兼顾了机器人动力学建模、高效的优化求解算法，合适的算力资源分配，可以保证算法加速的效果与验证。