一种基于联合采样的集中式机器人编队控制方法及系统

本发明属于多机器人编队控制技术领域，公开了一种基于联合采样的集中式机器人编队控制方法及系统，包括对多机器人系统进行建模，获得机器人编队阵型；根据建模的编队阵型，设定每个机器人的目标点，采用集中式MPPI控制编队归位，控制各个机器人回到设定的目标点的位置，构建机器人编队；设定机器人编队的目标点，令离目标点最近的机器人为领航者，其余机器人为跟随者，采用集中式MPPI控制编队行进，控制机器人编队到达设定的编队目标点的位置。本发明将所有机器人的状态作为一个整体进行建模与联合采样，在模型预测阶段便可获得各个机器人的未来轨迹，结合协同型领航‑跟随策略，能实现机器人在保持队形的同时进行高效路径跟踪与动态避障。