一种基于多天线GNSS和INS的高精度组合定姿方法

本发明涉及组合定姿技术，具体是一种基于多天线GNSS和INS的高精度组合定姿方法，其包括如下步骤：步骤S1：在载体上固定GNSS接收机和INS；步骤S2：解算出载体位置信息和载体速度信息，建立双差载波相位观测模型；步骤S3：解算出各天线间的基线矢量预测值；步骤S4：构建出基于INS姿态信息约束的LAMBDA算法模型；利用最小二乘法对IC‑LAMBDA算法模型进行解算，得到整周模糊度的最佳整数解；步骤S5：解算出各天线间的基线矢量；解算出载体姿态信息；步骤S6：利用扩展卡尔曼滤波器将GNSS导航信息和INS导航信息进行融合。其解决了现有组合导航技术测姿精度较低、场景适应性较差的问题，适用于无人机控制、无人汽车驾驶、无人农机播种、海洋航行测绘等领域。