一种双轮足机器人复杂地形自适应运动控制方法及系统

本发明公开了一种双轮足机器人复杂地形自适应运动控制方法及系统，涉及机器人运动控制技术领域。该方法包括步骤：构建包含机器人模型、障碍物和环境约束的复杂地形模型；构建运动决策控制器，利用强化学习模型针对不同的复杂地形模型采用非对称的训练策略对运动决策控制器进行多目标协同优化训练，其中，非对称的训练策略在更新时引入风险约束用于约束策略的行为；根据训练结果进行策略梯度反向传播，使用基于性能反馈的自适应学习率调整方法对非对称的训练策略进行优化。本发明通过在强化学习过程中设计非对称的训练策略和分段训练机制，解决了双轮足机器人在多种复杂地形环境中的高效、鲁棒、自适应的运动控制问题。