基于多模态状态感知与协同导航决策的无人机集群自主导航控制系统

本发明公开了一种基于多模态状态感知与协同导航决策的无人机集群自主导航控制系统，包括多模态组合状态感知信息模块、协同决策导航模块以及算法评估模块，数据通过多模态组合状态感知模块通过图注意力网络感知模块，对观测状态中的邻居智能体群体与外部障碍物群体、目标群体的信息进行分组聚合；堆叠多个时刻得到多模态组合状态描述；协同决策模块通过提取多模态组合状态描述的空间和时序特征，端到端的生成各无人机的运动指令，确保无人机无碰撞地导航。本发明利用图注感知模块对邻居智能机体、障碍物、目标信息进行分组聚合，对原始视觉数据的重构、拼接、灰度、降维处理，对环境感知的精确性、鲁棒性有了显著的提升。