一种四轮独立驱动4WID自转向高地隙喷雾机的轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种四轮独立驱动4WID自转向高地隙喷雾机的轨迹跟踪控制方法，该方法主要包括以下4个步骤：步骤1：本实施例采用4WID自转向高地隙喷雾机喷雾机采用一款高度集成的高精度组合导航系统，同时通过接受基准站差分数据，可实现实时载波相位差分定位，为喷雾机提供厘米级的高精度位置信息；步骤2：针对4WID自转向高地隙喷雾机特殊的行走底盘，建立其运动学模型并简化为二轮车模型；步骤3：在二轮车运动学模型的基础上建立轨迹跟踪的位姿误差模型并基于反步控制方法(Backstepping)逐步设计喷雾机的轨迹跟踪控制律。本发明采用Backstepping非线性控制方法，能够同时对横向偏差、纵向偏差和航向角进行精准控制，显著提升喷雾机在作业过程中的路径跟踪精度。