一种地下矿井环境建图定位方法及系统

本发明公开了一种地下矿井环境建图定位方法及系统，涉及建图定位技术领域，其包括构建地下矿井环境全局点云地图和SC数据库；获取实时地下矿井环境点云数据；将当前帧地下矿井环境点云数据与地下矿井环境全局点云地图进行匹配，判断铲运机定位是否漂移：若铲运机定位漂移，则生成当前帧点云数据的SC描述符，并将当前帧点云数据的SC描述符与SC数据库中的帧点云数据的SC描述符进行匹配，若匹配成功，则进行位姿纠正后输出定位结果。本发明克服激光点云噪点干扰，提高无人铲运机的定位可靠性和建图精度，以满足智能化、无人化操作的需求。