一种物体抓取方法、装置及系统

本申请提供一种物体抓取方法、装置及系统，该方法包括：基于物体的位姿确定目标容器的目标空隙，将位于目标空隙边缘的物体确定为待抓取物体；获取该待抓取物体的抓取位姿、第一避障位姿和第二避障位姿；抓取位姿是该待抓取物体的实际位姿，第一避障位姿是位于目标空隙的位姿，第二避障位姿是位于目标容器的该待抓取物体的上层区域的位姿；基于抓取位姿、第一避障位姿和第二避障位姿，控制机械臂移动到抓取位姿并抓取该待抓取物体，控制机械臂从抓取位姿移动到第一避障位姿，控制机械臂从第一避障位姿移动到第二避障位姿。通过本申请的技术方案，能够实现物体抓取的避障。