基于稀疏与稠密点云融合的多视图水下三维点云拼接方法

本发明公开了基于稀疏与稠密点云融合的多视图水下三维点云拼接方法，涉及结构水下检测技术领域。本发明包括：接收水下结构双目相机表面图像，其中双目相机包括左相机、右相机，基于立体匹配与三角测量生成稠密点云，输出稠密点云与左相机图像像素的对应关系；基于接收的左相机图像，采用运动结构恢复算法利用多视角三角测量生成稀疏点云，并输出稀疏点云与左相机图像像素的对应关系。本发明对多视角重建的点云拼接时，能够较好地还原水下结构的表面特征，无需进行特征提取，有较强的准确性和鲁棒性，在水下复杂环境中能够实现高精度的点云拼接，因此在实际水下结构检测和图像拼接任务中有较好的应用前景。