基于一致收敛状态观测器的飞行器滚转角测量方法

本发明公开了一种基于一致收敛状态观测器的飞行器滚转角测量方法，包括以下步骤：获取安装在飞行器平台上的三轴陀螺仪数据；通过陀螺仪计算前置状态估计，计算前置协方差矩阵，计算当前时刻加速度计测量值，计算卡尔曼增益、更新状态估计、计算机更新后的误差协方差矩阵；获得当前时刻北斗(或GPS)测量值、计算卡尔曼增益、更新状态估计、计算机更新后的误差协方差矩阵，外部加速度估计，计算非重力外在加速度，实时输出滚转角和俯仰角数据、三轴加速度计数据、GPS（或北斗）位置数据，本发明通过多级滤波、坐标系精确转换、二阶动态模型、解析雅可比矩阵等手段，实现了飞行器滚转角的高精度实时估计。本发明的计算方法可以适用于低成本的MEMS器件，对传感器本身的精度要求降低，由本方法实现的MEMS器件组合可实现对高价值惯性导航器件的低成本替代。