一种基于生物电信号识别的机械臂连续控制方法

本发明涉及机械臂控制的技术领域，公开了一种基于生物电信号识别的机械臂连续控制方法，所述方法包括：采集手臂肌肉群的肌电信号，对肌电信号进行滤波去噪处理；利用关联映射关系模型将滤波去噪后肌电信号转换为机械臂控制参数，对机械臂控制参数进行基于控制连续性的插值优化并转换为关节力矩参数以及末端力矩参数，进行机械臂控制。本发明利用关联映射关系模型对滤波去噪后肌电信号进行特征提取，分别提取时域特征以及频域特征，将表征肌电信号模式的特征以及表征信号幅值的特征映射为机械臂控制参数，基于插值优化后的误差值序列，对机械臂控制参数进行非线性优化，得到更为连续平滑的优化结果，实现基于生物电信号识别的机械臂连续控制。