一种用于大型幕墙构件的三维扫描方法与系统

本发明涉及建筑构件三维扫描领域，提供一种用于大型幕墙构件的三维扫描方法，包括通过机械臂引导面结构光相机观测标定板，完成机械臂与结构光相机之间的空间一致性检校；在幕墙构件表面粘贴标记点，利用机械臂引导面结构光相机在扫描不同视角图像，获取幕墙构件表面结构光点云数据；基于机械臂的位姿信息对不同视角下的结构光点云数据进行预配准，结合三维标记点提取重叠区域，采用TEASER++算法配准生成幕墙构件三维模型。通过引入基于机械臂位姿与结构光相机空间一致性校验的坐标转换机制，结合三维标记点辅助的重叠区域提取与TEASER++配准算法，解决在弱纹理或弱几何特征幕墙构件表面无法实现高精度点云对齐的问题。