一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统及方法

本发明公开一种电力行业机器人协同巡检与故障自诊断系统及方法，属于电力巡检技术领域，该系统包括：管理模块，接收巡检任务指令，并根据巡检任务指令得到巡检任务信息；环境识别模块，获取巡检环境数据，识别障碍物；路径规划模块，根据障碍物和巡检任务信息采用多目标粒子群优化算法生成巡检路径集；调度模块，获取各机器人的状态数据，将巡检路径集中的巡检路径分配给各机器人；故障特征提取模块，获取机器人采集的多传感器数据，生成故障特征向量；故障诊断模块，将故障特征向量进行故障分析，得到故障风险分析报告。本发明通过获取环境数据识别障碍物，结合巡检任务信息采用多目标粒子群优化算法生成巡检路径集，能够适应复杂巡检环境。