基于自然特征的视觉伺服机械臂运动控制方法

本申请涉及视觉伺服机械臂运动控制技术领域，具体涉及基于自然特征的视觉伺服机械臂运动控制方法，该方法包括：利用视觉伺服机械臂实时采集目标图像，获取原始图像与实时图像；确定各次采集的实时图像的匹配异常系数；对各次采集的实时图像利用基于群体的Broyden迭代算法获取雅可比矩阵，具体为：确定各次采集时其之前每次采集的影响权重；将所述迭代算法每次迭代时的历史数据步长作为未知量，获取各次采集时所述迭代算法的步长调节系数，构建目标函数，利用优化算法求解所述未知量；基于雅可比矩阵确定视觉伺服机械臂各关节的运动速度，对视觉伺服机械臂进行运动控制。本申请提高了视觉伺服机械臂运动控制的准确度。