一种仿尺蠖式驱纵复合型爬壁检测机器人

本发明公开了一种仿尺蠖式驱纵复合型爬壁检测机器人，涉及建筑机器人的技术领域，解决了现有的爬壁检测机器人集成度低、体积大及驱控复杂度高的问题，包括：电磁钳位足、扭矩电机、拓展杆、双目视觉系统、直线驱动系统，电磁钳位足由直流吸盘式电磁铁、轻量化电磁铁金属固定板组成，直线驱动系统由微型直线电缸、微型直线导轨、轻量化连接件组成，采用仿尺蠖型运动原理，通过“钳位‑步进‑钳位”交替累积单步输出位移从而实现大范围移动，具有双运动模式，分别为狭窄空间内的低速蠕动和开阔空间内的快速步进，机器人在构造上具有驱动与操纵复合的特性，集成度高、尺寸小且质量轻便，整体结构简单，自由度高且易于操控。