一种基于图像识别的焊缝打磨控制方法及系统

本发明公开了一种基于图像识别的焊缝打磨控制方法及系统，方法包括：获取焊缝结构的焊缝点云扫描数据并分割为若干点云簇；由各点云簇组成焊接结构模型；提取焊接结构模型的焊缝方向；通过边界提取算法提取焊接结构模型的点云轮廓，基于焊缝方向和点云轮廓对焊接结构模型进行分割获得切片点云；将切片点云投影到切平面后提取焊缝切片特征点；基于焊缝切片特征点和母材平面的法向量生成打磨轨迹；本发明对多种类型焊缝特征点及两端位置进行准确识别，实现高效、稳定的自动化焊缝打磨作业。