一种基于鸽群层级引领智能机制的多无人机协同避障控制方法

本发明公开一种基于鸽群层级引领智能机制的多无人机协同避障控制方法，包括：步骤一：建立虚拟领导者及跟随者无人机模型，建立无人机群通信拓扑；步骤二：初始化无人机位置、速度、姿态等状态信息，初始化环境中的障碍位置分布以及威胁半径，初始化无人机的探测区域；等共计八个步骤。本发明借鉴鸽群面临天敌捕食时由高层级引领低层级进行碰撞规避的智能决策过程，规定虚拟领导者和跟随层级无人机的防撞决策权限，设计领导者障碍规避以及轨迹跟踪切换控制器，建立基于对数势场梯度的避碰控制协议，提出一种障碍分布环境下针对四旋翼无人机集群开发的仿鸽群层级决策的主从协同避障控制方法，对于随机障碍分布的自适应性。