一种分级控制的AGV机器人避障方法和系统

本申请提供一种分级控制的AGV机器人避障方法和系统，涉及一般的控制或调节系统领域，该方法包括：采集AGV机器人运行参数输入风险评估模型，输出风险等级数值；依据风险等级数值所处预设区间确定最先触发的避障执行机构，包括硬件控制层、本地计算层和远程协同层；当触发本地计算层时，将AGV机器人在预设范围内的避障区域划分为16个扇形空间，并将通行指数最高的目标扇形空间确定为避让方向，并根据目标扇形空间的通道宽度参数选择对应的目标避障方案。实施该方法，可以减少避障响应时间，避免传统方案中所有避障决策都需要主控系统参与而导致的处理延迟，降低了因等待主控系统处理而造成的碰撞风险。